Primeiro
Acesse meu.inss.gov.br ou o aplicativo Meu INSS e informe CPF e clique em “Avançar”; depois, digite a senha de acesso e vá em “Entrar”
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Vá em “Agendamentos/Solicitações”, à esquerda da tela clique em “Novo Requerimento”
Clique em “Pesquisar”, escreva “Benefício Assistencial ao Idoso” ou “Benefício Assistência à Pessoa com Deficiência". Agora clique em “Atualizar” e, depois, em “Avançar” (se tiver algum dado para ser corrigido, faça a atualização antes)
Na página seguinte, haverá diversas informações; leia atentamente e, depois, clique em “Declaro que li e autorizo o uso dos dados” e em “Avançar". Depois é só enviar os documentos. Veja aqui como fazer